CAN 测试

1、CAN设备说明

   在2.6.34内核中，对于CAN设备操作是按照网络socket编程方式来操作的，在Linux命令行方式下，用以下命令来对其进行设置：

   ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on

   表示对第一路CAN（CAN0）设备设置其波特率，125000表示将波特率设置为125K。如果设置为1Mbps，则该参数为1000000。

   triple-sampling on：表示打开3次采样，在较低波特率下，建议使用该参数。如果波特率较高，例如达到500Kbps，建议将其关闭：triple-sampling off

   设置完成后，可以使用：

   ifconfig can0 up

   来打开第一路CAN。注意设置波特率时必须先将CAN设备关闭：

   ifconfig can0 down

2、编程使用方法

   具体程序代码可以参见测试程序目录cansend和canrecv目录下的相关程序代码示例。可以编译好发送和接收程序并做一个测试。
发送：
   cansend can0 123#1122334455667788 10

   第一个参数为CAN设备号，can0/can1

   第二个参数为：can_id + # + 8个字节的数据，id可以是SFF标准帧模式，也可以是EFF扩展帧模式。

   第三个参数为：每帧之间发送的时间间隔，以毫秒为单位，10就表示10毫秒。

接收:
canrecv can0

下载:
cansend_canrecv_bin.zip

源码：